3台达立式包装机控制方案原理
　　
　　立式包装机的纵封轴（也是送膜轴）作为系统主轴。横封、划线、切断等3轴跟随主轴运作，横封、划线、切断伺服控制器直接抓取膜位色标信号进行位置检测，薄膜经成型器成型后变为筒膜，并进行纵向热封，包装膜向下方运动，横封轴动作，同时物料被送进筒膜内，一起向下继续运动，等下个光标信号进来时横封轴再动作一次，这样一包的三热封的动作完成，当包装膜继续向下运动，色标传感器检测到色标，驱动器收到色标传感器的信号后动作，在光标处划下一道锯齿形的切痕，划线动作完成，当上位机（PLC）计数到达5时，发出信号给切断轴伺服，使得切断轴伺服能接收到色标传感器的信号，这样色标传感器的信号接到后切断轴伺服动作，5连包的包装物包装完成。此系统包括PLC、HMI、伺服以及温度控制模块，由于台达ASDA-A2伺服控制器内含电子凸轮功能，四台伺服即可完成送膜、送料以及裁切工艺，PLC只需做简单I/O控制，大大节省了上位机的昂贵成本，程序的规划也更加简单。
　　
　　4各轴的功能

　　4.1送膜轴
　　
　　此轴采用速度控制，作为整个系统的主轴。下达脉冲命令给横封轴、划线轴和切断轴，指挥凸轮轴运转。
　　
　　4.2横封轴
　　
　　在A2伺服的PR（内部位置控制模式)控制模式下，使用内建的电子凸轮跟随主轴运行，横封轴接收来自送膜主轴的脉冲差分信号OA/OA；OB/OB，沿着烧录好的凸轮飞剪曲线跟随主轴运动，当横封轴伺服控制器检测到色标光电信号（DI7有信号输入）时，凸轮啮合运转，在运转过程中，伺服控制器会抓取色标信号，利用内建的同步抓取修正轴（色标补偿功能），调节凸轮速度，对裁切位置进行自动修正，保证裁切准确。
　　
　　4.3划线轴
　　
　　此轴和横封轴一样，是处于PR（内部位置控制模式）控制模式下，使用内建的电子凸轮跟随主轴运行，接收来自主轴的差分脉冲信号，它的作用是对包装膜进行点划线或者锯齿形的裁切，便于单包包装物的撕断或扯开。
　　
　　4.4切断轴
　　
　　此轴也是和横封轴一样，是处于PR（内部位置控制模式）控制模式下，使用内建的电子凸轮跟随主轴运行，接收来自主轴的差分脉冲信号，它的作用是对包装物在裁切位置进行切断，根据客户的要求，可进行连包切断，可实现1～10连包的切断。
　　
　　
　　5 凸轮曲线的规划
　　
　　台达ASD-A2伺服内建PR（内部位置控制模式）模式，PR模式下，内建64段定位程序，不仅可以实现原点复归、位置控制、定速控制，还具有位置和速度插断、重叠功能、参数写入，以及定位程序段之间的跳跃和调用，同时具有电子凸轮功能，高速抓取（capture）和比较（compare）功能，横封轴、划线轴和切断轴的原点复归，无需上位机的参与，即可完成。
　　
　　
　　6凸轮曲线的建立
　　
　　台达ASDA-A2伺服控制器内建飞剪凸轮模型，使得飞剪电子凸轮曲线的建立简单易行，ASDA-A2PCsoft支持自动飞剪、自动飞剪（同步区）、自动飞剪（同步区可调）等多种飞剪曲线将会自动生成飞剪曲线。考虑到不同包装膜的热封难易程度，在裁切区设立同步区。